基于NLP的无人船路径规划与靠泊优化控制

文献+代码 MATLAB

abstract:本文提出了弹道优化算法作为一种单一的通用算法来解决船舶制导和包括靠泊在内的弹道规划和跟踪控制问题。

并讨论了在最优控制问题（OCP）的约束函数中积分相关系数和代价函数的方法。

利用直接配置法将OCP转化为非线性规划（NLP），然后用SQP算法进行求解。

模拟了风扰动下以避免碰撞和靠泊为特征的试验场景的轨迹规划和跟踪。

并提出了两种相关项目的规划方案。

尽管在计算速度和鲁棒性方面存在局限性，但该方法具有一定的特点

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无人船自动避碰，无人船编队控制，无人船航向控制，自适应滑模控制;输入量化;编队控制;水面无人船(USV)，船舶自动避碰、船舶编队控制 用径向基函数神经网络实现对干扰的估计

非线性模型预测控制 NMPC无人船航迹控制

轨迹跟踪 无人车 自动驾驶 路径规划 避碰系统 MATLAB PID 追踪直线 圆 回旋线 配合casdi3.6.3仿真 自动避障 航迹规划 无人艇

-文献复现基于非线性模型预测控制NMPC的无人船，无人艇的轨迹跟踪控制和障碍物避碰

包括:

基于非线性模型预测控制nmpc的多无人船USV编队控制formation control 。

自适应模型预测控制mpc轨迹跟踪控制模型

同时可做:

自适应蚁群算法MAACO的机器人，无人船，无人机，无人车，自动驾驶的路径规划算法，MATLAB编写matlab和simulink 模块搭建

水下机器人AUV的路径规划和基于模型预测控制MPC的跟踪框架。

路径规划和MPC路径跟踪

优化求解器 AUV的水动力学模型2D空间内的平面路径RViz可视化环境搭建 gazebo仿真，rviz可视化、SLAM建图

ID:1665

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