四旋翼四轴飞行器matlab仿真模型

控制方法:快速终端滑模FTSMC

滑模控制器比pid控制器具有参数不敏感，抗干扰性能好(鲁棒性强)，不用积分也能消除残差，易于参数整定，控制设计简单，容易实现等优点

这里采用固定时间收敛的快速终端滑模控制器，升力计算的优化，得到了比较好的位置控制效果设计过程不提供服务，送相关参考资料

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