自动驾驶控制-二自由度横摆动力学MPC跟踪双移线和单移线路径。

可自定义期望轨迹的二自由动力学 MPC 跟踪控制

可以外部导入轨迹 知道x y s 即纵向位置 横向位置 位移量即可

请注意= 要跟踪不同的轨迹，同一参数可能效果不一样 因此需要自己调参数保证控制效果最佳：

Q矩阵增大可以保证侧向位置跟踪效果变好，

R 矩阵增大可以保证前轮转角曲线效果变好。

同时调整输出值边界的约束

模型仿真效果可以b站搜up 阿Xin自动驾驶，欢迎关注

carsim和simulink联合仿真，基于车辆二自由度动力学模型的mpc跟踪任意路径

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