基于apollo MPC、apollo LQR、PP(纯跟踪）算法的车辆路径跟踪控制对比仿真【附说明文档】

附带一份详细理论分析、仿真搭建、仿真分析说明文档

内容：汽车动力学模型、方向盘控制模型、横纵控制状态变量、预测状态模型分析、算法效果分析

三种算法对比:

①MPC横纵向模型预测控制

②LQR横向路径跟踪控制

③PP算法路径跟踪控制

算法的对比：PP, Apollo LQR, Apollo MPC。

模拟的环境是一个没有障碍物的赛道，赛道由直道和弯道组合而成。

车辆会先从距离赛道原点横向两米的位置为起点，向预定道路靠拢。

模拟的目标是为了让汽车成功尽可能的平滑

和正确的跟随给定轨迹到达终点。

程序附带中文注释便于学习可以提供付费讲解指导服务。

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