【复现】水下航行器（NMPC）非线性模型预测控制分布式轨迹跟踪

复现文献1：

《Distributed implementation of nonlinear model predictive control for

AUV trajectory tracking》

复现文献2：

《Modified C/GMRES Algorithm for Fast Nonlinear Model Predictive Tracking Control of AUVs》

1、利用水下机器人运动的动态特性，提出了一种新的分布式NMPC算法。

通过适当地将原始优化问题分解为更小的子问题，然后以分布式方式解决它们，可以显著减少预期的浮点操作(flops)。

2、证明了在分解子问题中所提出的收缩约束可以保证AUV轨迹的收敛性。

证明了该方法的递推可行性和闭环稳定性。

利用保证的稳定性，进一步开发了一种实时分布式实现算法，在控制性能和计算复杂度之间进行自动权衡。

对FalconAUV模型的大量仿真研究证明了该方法的有效性和鲁棒楚

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