基于自适应控制算法在有向拓扑下的多智能体系统的编队控制，研究了有向图上具有未知输入领导者的多智能体系统的分布式二分时变编队控制

提出的自适应非光滑协议仅利用相邻智能体之间的局部输出反馈信息，从而可以避免使用图的拉普拉斯矩阵的特征值信息

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