基于MPC的四旋翼高度动力学以及x-y平面位置控制设计

简介：本项目侧重于MPC控制器设计，用于控制四旋翼的高度动力学以及x-y平面位置

就方向动力学而言，使用了定制的离散PID(DPID)控制器

该项目在MATLAB 2022b中进行了完全编码和仿真

此外，优化问题使用SQP求解器和使用ODE15s求解器求解quadrotor的全plant动力学

最后，评估控制器性能的基准轨迹是3D螺旋

代码为纯matlab脚本，无附带参考文献

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