四轮转向 LQR控制 Simulink（个人）

所有算法基于Simulink开发，carsim联合仿真

以期望横摆角速度，零质心侧偏角为状态量，后轮转角为输入，进行离线全速域LQR控制，实现四轮转向，不考虑干扰矩阵

图一：Simulink模型

图二：双移线工况横摆角速度对比

图三：双移线工况质心侧偏角对比

图四：所有交付内容

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