顶刊复现，基于Lyapunov的模型预测控制MPC方法，用于控制水下机器人AUV的路径跟踪问题trajectory tracking

具体的方法和建模过程可以参考文献

本代码包括水下机器人的fossen动力学模型，matlab的优化算法求解器，还包括非线性反步法backstepping 的对比代码非常划算，两种对比都有

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