基于行为法的领航-跟随多无人艇自主编队控制方法研究

基于行为法的领航-跟随编队控制方法，对多无人艇协同一致性进行研究

分析领航- 跟随编队控制方法和基于行为法的编队控制方法在复杂编队情况下的适用性

通过分别设计 无人艇整体中领航艇和跟随艇的基本行为，完成队形形成、队形保持和躲避障碍物等任务， 并将基于行为法和基于领航-跟随的两种编队控制方法相结合，提出基于行为法的领航-跟随 的编队控制方法

通过仿真验证多无人艇在无障碍物的情况下，对直线运动、圆周运动等的编队控制

基于行为的领航-跟随多无人艇编队控制优化方法

利用优化算法，对编队控制中无人艇的基本行为权重参数进行优化

采用优化后的基本行为权重参数进行多无人艇编队控制的仿真实验

提高无人艇完成编队任务的性能，使得

其避开障碍物、保持队形和保持目标一致性

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