半挂汽车列车4自由度6轴整车model，横向稳定性控制，在低附着系数路面，进行典型3个工况，角阶跃，双移线，方向盘转角。

采用算法：模糊PID，制动力矩分配，最优滑移率滑膜控制。

以上基于trucksim和simulink联合仿真，有对应 p-a-p-e-r参考

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