基于PID的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

0. 直接运行simulink仿真文件.slx

1. 如果出现文件或变量不能识别的警告或错误，建议将文件夹添加到matlab搜索路径以检索到所需文件，或者进入到最里层文件夹运行程序。

2. 如果想去掉simulink模块的封面图（simulink的封装技术），右键模块 → Mask → Edit Mask → 左下角(Unmask)。

3. 如果想加快运行速度，可以设置S-Function的采样间隔，或者把所有数据导到（to workspace 模块）工作空间，再用脚本文件绘制动态效果。

4. 更改系统初始位置和参考轨迹，达不到跟踪效果，需要调节PID参数。一般靠经验调节，本人是先调节高度(z)的PID，

然后水平位置(x,y)的PID(先内环PID后外环PID)。

5. 初始化文件quadrotor_params.m在哪里执行？ 在.slx仿真文件空白处右键 → Model properties → Callbacks → InitFcn

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