STM32步进电机高效S型T梯形曲线SpTA加减速控制算法

提供基于STM32的步进电机电机S型曲线控制算法以及比较流行的SpTA算法.

SpTA算法具有更好的自适应性，控制效果更佳，特别适合移植在CPLD\\\\FPGA中实现对多路（有多少IO，就可以控制多少路）电机控制，它并不像S曲线那样依赖于PWM定时器的个数。

S型算法中可以自行设定启动频率、加速时间、最高速度、加加速频率等相关参数，其中也包含梯形算法。

在S型算法中使用了一种比DMA传输效率还要高的方式，大大提高了CPU的效率，另外本算法中可以实时获取电机已经运行步数，解决了普通DMA传输在外部产生中断时无法获得已输出PWM波形个数的问题。

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