Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计

估计的状态为:横摆角速度，质心侧偏角，纵向车速，侧向车速

先基于滑模观测器SMO估计轮胎的纵向力和侧向力

，再基于无迹卡尔曼UKF和容积卡尔曼CKF进行了车辆状态估计，精度很高，图中的工况为双移线工况

基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法省去了轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的缺点，同时不需要轮胎的侧偏刚度作为已知参数等。

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