vcu控制器，Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计

估计的状态为:横摆角速度，质心侧偏角，纵向车速，侧向车速，4个轮子的转动角速度

先基于dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力计算，再基于容积卡尔曼滤波CKF和无迹卡尔曼滤波UKF 进行了车辆状态估计，精度很高，图中的工况为双移线工况和正弦工况

提供模型任何细节的讲解，同时可以交流理论相关的部分，包括卡尔曼滤波算法。