四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效容错控制研究

上层控制器首先基于时变线性模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后考虑转向执行机构建模不确定性以及路面干扰，设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略。

下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。

模型是参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码