基于粒子群算法对UAV进行三维路径规划–matlab版本

设置粒子群算法的相关参数，迭代次数为100，粒子数为50，惯性权重为1.2，学习因子c1=c2=1.5，路径节点为4个（可自行增加或减少），其中每个节点为三维坐标（x，y，z），为了使UAV轨迹光滑，利用三次样条拟合散点对路径节点进行处理。

最后，需要判断路径是否与障碍相交，若相交，则设置一个比较大的惩罚项，反之保存当前适应度和路径节点，本代码的目标函数包括路径的总长度和路径节点距离地面的高度，均为越小越好

下图为优化的路径结果图。