伺服系统转动惯量离线辨识算法仿真

1.模型简介

模型为永磁同步电机伺服控制仿真，采用Matlab R2018a/Simulink搭建。

模型内主要包含DC直流电压源、三相逆变器、永磁同步电机、采样模块、SVPWM、Clark、Park、Ipark、三角波发生器、转动惯量离线辨识、速度环、电流环等模块，其中，SVPWM、Clark、Park、Ipark、三角波发生器、转动惯量离线辨识、模块采用Matlab funtion编写，其与C语言编程较为接近，容易进行实物移植。

模型均采用离散化仿真，其效果更接近实际数字控制系统。

2.算法简介

永磁同步电机调速系统由速度环、电流环双环结构构成，其中，电流环采用PI控制，并具有电流环解耦功能；转速环采用抗积分饱和PI控制。

转动惯量离线辨识采用加减速方法，其算法简单适用于实际应用，辨识精度较高。

转速给定为正负对称的三角波，仿真时可修改不同的转动惯量值进行辨识，且不需要调整PI参数。

3.仿真效果

① 转动惯量辨识结果，如下图1所示。

② 转速响应，如下图2所示。

③ 转矩电流响应波形，如下图3所示。

4. 可提供模型内相关算法的参考文献，避免大 量阅读文献浪费时间。

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