Webots 12自由度四足robot仿真模型。

四条独立运动的腿，单腿含有三个自由度，每个自由度包含一个电机和一个电机编码器，可以像舵机一样使用位置控制，也可结合编码器使用力矩。

单腿的足端包含一个触觉传感器。

robot的身体包含一个GPS传感器，一个三轴陀螺仪与加速计。

该模型可以用于四足robot步态规划等常规的算法控制，也可结合webots的supervisor使用强化学习驱动。

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