基于输入整形的双惯量系统末端抖动低频机械谐振抑制仿真

1.模型简介

模型为基于输入整形的双惯量伺服系统低频机械谐振抑制（末端抖动抑制）仿真，采用Matlab R2018a/Simulink搭建。

仿真模型由传递函数形式搭建，主要包括输入整形器、位置环、转速环、低通滤波器、双惯量谐振模型。

2.算法简介

实际工程中，由于传动环节机械间隙和柔性的影响，高速运动的伺服电机在定位时负载末端会存在残余抖动，这将加大系统的定位时间，影响伺服系统性能。

谐振抑制一直为伺服控制算法中最核心的算法之一。

本仿真中采用了3种输入整形器，适合理论分析和仿真验证，便于理解机械谐振原理、输入整形原理以及谐振抑制原理。

仿真内可手动设置谐振频率，根据设定频率自动设定机械参数，并且输入整形器的参数容易设定。

3.仿真效果

1??低频机械谐振-末端抖动，输入整形器1抑制效果如下图1所示。

2??低频机械谐振-末端抖动，输入整形器2抑制效果如下图2所示。

3??低频机械谐振-末端抖动，输入整形器3抑制效果如下图3所示。

4.

可提供模型内相关算法的参考文献，避免大量阅读文献浪费时间。

可针对模型内的相关技术问题进行，并给出指导意见。

【注】 模型已搭建完毕，原则上不会做任何修改。

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