自动驾驶控制-二/三自由度动力学MPC任意路径跟踪

是可以跟踪各种自定义路径，可以自己更改参考路径的

carsim和simulink联合仿真，基于车辆二自由度动力学模型的mpc跟踪任意路径。

蓝色为全局参考路径，黄色为预测时域内的

参考路径，红色为车辆行驶轨迹。

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