基于车速的变预测时域的MPC自适应轨迹跟踪控制，能够预测时域的, 类似驾驶员模型中的预瞄距离，在不同的车速下，预瞄控制器采用不同预瞄距离产生的控制效果不同，通过carsim与simulink联合仿真结果发现，改进后的轨迹跟踪控制器既满足了车辆低速行驶下的轨迹跟踪精度，也一定程度上克服了高速下车辆容易失去稳定性的问题。
有详细的论文分析说明和资料，以及本人的，仿真包运行。
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