一种采用RRT*机械臂轨迹避障算法，然后采用三次B 样条函数对 所 规 划 路 径 进 行 拟 合 优 化。

带有较为详细的注视

rrt路径规划结合机械臂仿真

基于matlab，6自由度，机械臂+rrt算法路径规划，输出如下效果，直接运行即可得到下图。

障碍物，起始点坐标均可修改，可自行二次改进程序。

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