完美注释版，D * lite路径规划算法，应用于无人机，无人车，机器人，无人船的路径规划问题，MATLAB，完美注释版。

运行结果为图一中Yao et al., 2021，黑色的那条曲线，不是红色的那条，只包含D* lite一个算法。

运行之前请安装matlab官方的navigation toolbox

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