基于聚类的车辆横向稳定性判别，MPC路径跟踪控制。

传统相平面判断车辆稳定性具有实时性差的问题，基于聚类的方法能有效避免该问题。

自己做完顺带整理的资料，通过CarSim和Simulink联仿，包括动力学MPC路径跟踪控制器文件，k-means聚类文件和详细说明文档

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