路径规划算法：基于萤火虫算法的路径规划算法

本程序支持地图任意创建保存，时点任意更改。

萤火虫算法（Firefly Algorithm，简称FA）是一种基于模拟萤火虫的行为和交流方式的群体智能优化算法。

与其他优化算法相比，萤火虫优化算法具有以下优点：

并行性强：萤火虫优化算法的计算过程中可以并行处理多个个体，这意味着它的计算速度相对较快。

全局搜索能力强：萤火虫优化算法引入了随机行为，可以避免陷入局部最优解。

萤火虫之间通过发出光信号来吸引其他萤火虫，并根据光信号的亮度来决定其移动方向，从而实现全局搜索。

对问题空间连续性要求低：萤火虫优化算法对问题的可行解表达形式没有过高的限制，在离散和连续的问题空间中都能够灵活适应，并有效寻找到合适的优化解。

算法参数设置相对简单：相比其他复杂的优化算法，萤火虫优化算法的参数设置相对简单，不需要过多的调参工作。

可以应用于多种问题领域：萤火虫优化算法在路径规划、组合优化、函数优化等问题领域都有广泛的应用，具有较好的通用性和适应性。

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