信息融合与状态估计 主要是针对多传感器多时滞（包括状态之后和观测滞后）系统，基于改进后的协方差交叉融合(ICI)方法实现对状态的融合估计。

对三传感器的时滞系统，利用改进后的协方差交叉融合(ICI)方法实现对状态的估计，相较于原来的CI融合算法，可以提高精度。

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