信息融合与状态估计 主要是针对多传感器多时滞（包括状态之后和观测滞后）系统，带相关噪声多传感器多时滞系统的(SCI)融合估值器。

为了避免噪声相关带来的推导上的复杂性，先将带相关噪声的系统转化为带不相关白噪声的系统，然后再进行融合。

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