线性参变(LPV)+输出反馈鲁棒模型预测控制(OFRMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m/s的变速单移线，更多工况可自行调试。

考虑速度和侧偏刚度变化,以及质心侧偏角的鲁棒估计，基于二自由度模型和LMI设计输出反馈鲁棒模型预测控制器。

上层考虑输入约束进行控制率在线求解，输出前轮转角和附加横摆力矩，下层通过最优化算法求出四轮转矩。

算法采用simulink的sfunction进行搭建，和carsim8.02进行联合仿真，包含出图m文件和公式说明文档。

本套文件内含一个主要的mdl文件，一个出图m文件，参考文献，一个说明文档以及carsim8.02的cpar文件。

MATLAB2020a以上版本carsim8.02版本

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