基于CasADi工具箱的模型预测控制求解示例学习，适合入门MPC轨迹跟踪运动控制器设计。

带录制视频讲解与配套MATLAB，python脚本文件，讲义文件等。

将MPC转换为非线性规划（NLP）问题的求解，并基于多重打靶法Multiple shooting将模型预测控制问题（MPC）转化为一般的NLP问题，进而利用CasADi工具箱对优化问题求解。

1.控制模型离散化

利用欧拉公式或其他数值离散化方法，采用一定间隔的离散时间，对连续模型离散化。

2.优化问题转化

将MPC优化问题转化为NLP问题。

MPC的最优控制（OCP）的表达形式如下所示：

3.利用CasADi，完成对NLP问题的求解。

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