基于变预测时域的MPC自适应轨迹跟踪控制，针对轮胎刚度时变的特点造成控制模型精度降低，基于最小递归二乘

基于变预测时域的MPC自适应轨迹跟踪控制，针对轮胎刚度时变的特点造成控制模型精度降低，基于最小递归二乘法（RLS）估算的轮胎侧偏刚度，提升了模型的控制精度和鲁棒性，通过carsim与simulink联合仿真结果发现，改进后的轨迹跟踪控制器既满足了车辆低速行驶下的轨

迹跟踪精度，也一定程度上克服了高速下车辆容易失去稳定性的问题。

有详细的论文分析说明和资料，以及本人的，仿真包运行。