扩展卡尔曼滤波EKF程序，姿态解算，陀螺仪角速度小角模式算法，非四元数更新算法。

算法原理:利用陀螺仪小角姿态矩阵，把加速度，地磁数据估计值从上个状态旋转到下个状态，这作为时间迭代估计，再利用加计地磁实时测量值，来修正。

从而达到陀螺和加计地磁融合的目的。

最终，通过融合滤波后的加计和地磁直接算姿态角，省去了四元数。

在主图所示，红色为滤波前，绿色为滤波后。

实验表明这种小角更新原理的精度远远超过四元数更新版本！！程序在stm32f407单片机运行，实时传到手机app显示！

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