无人艇、无人船usv nmpc预测控制，有详细的代码解释。

能够实现动态避障都有详细的注释和代码。

几乎每行都有。

需要下载matlab以及casadi求解器，不然无法求解。

仿真对象无人艇:WAM-V，双螺旋桨驱动的双体船；避障实现的方法：NMPC约束设置障碍物与无人艇的距离大于碰撞距离。

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