机械臂 轨迹优化 鲸鱼算法、改进鲸鱼优化算法，粒子群算法 优化353样条曲线。

针对时间的单目标优化，改进鲸优化3-5-3多项式插值出的图有:

①适应度曲线图；

②机械臂各关节角度、速度、加速度曲线；

③机械臂末端轨迹图。

带速度，加速度约束条件，鉴别真伪

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