五次非均匀B样条轨迹规划控制点反算导数求解

1.采用五次非均匀B样条(NUBUS)对给定路径点(机械臂末端点)进行平滑拟合，获得光滑轨迹；

2.采用缓动曲线NUBUS参数进行优化，获得光滑速度、加速度曲线；

3.采用几何法推导公式，建立3自由度机械臂运动学模型，进行逆解解算及验证；

4.将NUBUS规划的轨迹用在3自由度机械臂的仿真中，获得机械臂各关节角度、角速度、角加速度曲线；

5.搭建机械臂仿真程序框架。

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