机械臂碰撞检测算法

视频简介：为了直观展示碰撞检测过程，在示教模式下加入了机器人碰撞检测过程，以期用最直观酷炫的方式演示晦涩的公式原理，实现功能如下：

1.在机器人示教模式下，放入单个障碍物，用红色直线显示障碍物与机械臂的最小距离。

2.在示教模式下，放入多个障碍物，示教过程中实时计算各障碍物与机械臂的距离，并用红色直线绘制最短距离线，若示教过程中有障碍物与机器人发生碰撞，则用红色球表示，否则用蓝色球表示。