四轮轮毂电机驱动汽车的DYC直接横摆力矩行驶稳定性控制，根据横摆角速度偏差和质心侧偏角偏差计算附加横摆转矩，才用基础的分层控制策略

另外添加了基于改进相平面分析的失稳定量判据方法

上层控制器DYC产生横摆力矩Mz，下层基于最优分配理论对附加横摆力矩进行四轮独立分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，可应用在高速下高低附着系数路面下的附加横摆力矩轨横向稳定性控制

其中驾驶员模型直接使用Carsim自带的预瞄控制，simulink模型包含期望计算，pid 与lqr控制 与mpc控制等

下层转矩分配控制器可定制最优分配二次优化，平均分配，基于特殊目标函数优化等

软件通过carsim 和 simulink联合仿真形式，车辆仿真模型和驾驶员模型均基于carsim，控制系统为simulink建模

carsim版本为2019.1，兼容高版本，低版本可能需要手动配置一下

保证运行成功，横摆角速度结果跟随良好

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