MATLAB路径规划仿真 轨迹规划，船舶轨迹跟踪控制，数学模型基于两轮差速的小车模型，用PID环节对航向角进行控制，迫使小车走向目标，或用PID环节对航向角和距离进行控制，迫使小车走向目标 LQR 算法

可自行小车起点坐标

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