abb各种型号机器人仿真irb120、irb6500、irb140、irb2400

构建VREP和MATLAB联合仿真实验平台，控制机械臂末端按照固定轨迹移动。

主要工作如下：

（1）构建DH坐标系，建立机械臂的正运动学模型；

（2）求解机械臂的逆运动学模型；

（3）规划末端执行器运动轨迹；

（4）编写MATLAB控制程序，控制机械臂按规划轨迹运动；

ID:67100

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