四轮轮毂电机驱动车辆AFS和DYC/VTC的联合仿真搭建、控制。

以四轮轮毂电机驱动车辆为控制对象，进行AFS/DYC的集成控制设计：

（1）DYC设计，整体采用分层控制策略。

其中顶层控制器的任务是利用车辆状态信息、横摆角速度以及质心侧偏角的误差计算出维持车辆稳定性的期望附加横摆力矩。

为了减少车辆速度影响，设计了纵向速度跟踪控制器；底层控制器的任务是对顶层控制器得到的期望附加横摆力矩以及驱动力进行分配，实现整车在高速地附着路面条件下的稳定性控制。

顶层控制器的控制方法包括：滑模控制（SMC）、LQR控制、PID控制、鲁棒控制、MPC控制等（发其中一个，默认发滑模和pid控制器）。

底层控制器的分配方法包括：平均分配、最优分配，可定制基于特殊目标函数优化的分配方法。

（2）AFS设计，根据横摆角速度和质心侧偏角的偏差计算出维持车辆稳定性所需的附加前轮转角。

控制方法：滑模控制、LQR控制、PID控制（发其中一个，默认发lqr控制器）。

最后根据相平面进行协调。

在稳定域中，单独使用AFS进行控制，改善车辆操纵稳定性，增强驾驶员的驾驶体验；在临界稳定域中，AFS和DYC同时进行控制，二者相互配合，协调进行，保证车辆稳定性的情况下改善操纵性能；在失稳状态下DYC单独控制，力求保证车辆稳定性和安全性。

说明：驾驶员模型采用CarSim自带的预瞄模型（Simulink驾驶员模型请单独购买）；速度跟踪可加可不加，采用的是PID速度跟踪控制器；默认发（AFS/DYC）。

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