非线性磁链观测器+PLL（源码+参考文献+仿真模型）

①源码：VESC的无感非线性观测器代码，并做了简单的调试，可以做到0速启动。

代码注释非常详细，快速入门！！

②参考文献（英文＋翻译）：为VESC非线性观测器的论文出处

③对应的simulinK仿真

大名鼎鼎的VESC里面的观测器。

对学习非线性观磁链测器有很大帮助

图一：为观测位置角度与真实角度波形。

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