四旋翼无人机PID控制仿真模型

模型：四旋翼无人机动力学模型。

包含力方程组与力矩方程组

控制策略：用经典PID控制算法对其内环姿态和外环位置进行控制

内环姿态环，外环位置环

报告：有建模和仿真报告，很详细，简洁易懂。

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