一种结合RRT与人工势场法APF的无人机编队动态避障控制

该模型采用快速搜索随机树算法（RRT）与人工势场法(APF)实现无人机动态避障的路径规划，并根据环境条件的要求重塑编队的几何形状。

实验证明了在有静态和移动障碍物的混乱环境中精确导航无人机编队的可能性。

注意：本模型为python代码，源于国外卡梅隆大学，包含完整代码与paper。