模型预测控制(MPC)+路径跟踪(PTC)+侧偏角软约束+主动前轮转向(AFS)，目前的范例是72km/h，附着系数0.3的单移线，附着系数0.85双移线。

仿真使用的是MATLAB2020b版本和carsim2020。

MPC有两个：第一个为增量式方法编写，采用s-function实现，输入为跟踪误差、横摆角误差、侧向速度和横摆角速度，输出量为前轮转角，仅考虑横向控制。

考虑了前后轮的侧偏角软约束，在侧偏角到约束边界时减小控制律，保证侧偏角的稳定。

第二个采用Apollo中的模型，基于MATLAB function编写，不包括侧偏角软约束，作为对比参考使用。

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