MPC模型预测平行泊车系统路径跟踪控制simulink模型（附参考文献）

1.根据车辆参数确定了所需的最小车位尺寸和理论可行泊车起始区域

2.结合平行泊车场景的环境约束条件和车辆运动学约束条件，将满足泊车条件的起始区域进行了划分，针对不同区域设计了不同的泊车路径。

针对车位尺寸较小的情况，规划了库内姿态调整路径。

3.模型预测控制理论设计了路径跟踪控制器，在Simulink中进行了路径跟踪仿真，仿真结果表明车辆实际行驶路径与期望路径吻合度较高，控制效果较好。

参考文献《平行泊车路径规划及跟踪控制研究_重庆理工大学》

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