扩展卡尔曼滤波EKF与无迹UKF的车辆状态估计模型

（1）整体模型：角阶跃输入+整车7自由度模型+UKF状态估计模型+附送EKF状态估计模型，针对于轮毂电机分布式驱动车辆，进行车速，质心侧偏角，横摆角速度估计。

（2）分别采用扩展卡尔曼滤波EKF与无迹卡尔曼滤波UKF对车辆进行状态估计

[1]模型输入：方向盘转角delta，车辆纵向加速度ax

[2]模型输出：横摆角速度wz，纵向车速vx，质心侧偏角β

[3]文档资料：UKF学习文档+7自由度车辆建模文档+参考文献

模型资料：单独EKF状态估计模型、单独UKF状态估计模型、EKF+UKF状态估计模型

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