电驱动车辆主动前轮转向（AFS）、主动后轮转向(ARS)的仿真搭建、控制

以轮毂电机四轮驱动车辆为例进行设计，根据横摆角速度和质心侧偏角的偏差计算出维持车辆稳定性所需的附加前轮转角。

控制方法：滑模控制、LQR控制、PID控制（发其中一个，默认发lqr控制器）

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