脉振方波高频注入仿真程序，永磁同步电机高频方波注入。

1，仿真为离散模型，开关频率5k，注入频率取开关频率的一半是2.5k。

2，程序在1.5s加载，在4.1s不再注入方波，从波形可以看到低速区可以带载启动，可以带载；

3，程序加了状态机，电流环以及观测器运行在5k频率也就是200us周期下，转速环运行在2ms周期，模拟处理器真实应用工况，容易移植；

4，环路参数全部是通过电机参数计算而来，也做了限幅，也可以自己调整下环路参数；

5，位置估计通过PLL锁相环实现；

6，程序采用转子预定位-高频注入启动-反电势观测器的三步走完整流程；

7，带仿真模型对应的算法说明，观测器文档，参考文献，帮助理解模型，看最后一个图。

8，注意程序方波电压注入，在旋转坐标系dq轴

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