Webots轮腿机器人，轮足机器人，五杆双足轮式机器人仿真，并联腿结构仿真。

代码是c编写的，有详细的注释。

提供完整模型以及代码。

涉及PID和运动学逆解，实现运动控制。

可以通过使用键盘按键实现前进，后退，左转，右转，原地转向，抬升，降落，跳跃动作并调速，同时在运动过程中可以调节双腿高度保持平衡等功能。

提供代码的注释

ID:97120

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