a. 最新：粒子群优化算法实现MPC（模型预测控制）参数自动调节：

b. 代码模型说明：针对手动调节MPC参数困难、难以找到参数最优值的问题，首先建立了MPC轨迹跟踪控制效果的评价指标，用以描述模型仿真结果的优劣，其次编写了粒子群优化代码对simulink模型中MPC参数（Np,Nc，预测时域，控制时域）进行自动调节。

可设置MPC参数Np,Nc的调节范围，进行最优参数寻优。

c. 代码包含：

i. 基于MPC的轨迹跟踪simulink模型：模型包含MPC轨迹跟踪控制器、控制对象，评价指标模块，误差计算模块；

ii. 粒子群代码.m文件：代码可设置MPC参数Np,Nc的调节范围，进行最优参数寻优。

iii. 轨迹曲线对比与误差分析代码，可在仿真之后分析轨迹跟踪的误差曲线，误差最大值，误差均方根值；

iv. CarSim cpar文件；

d. 代码注释详细，录制了运行步骤视频，支持有偿。

e. 非常利于学习:simulink模型与.m文件的关系互联，如何实现多参数自动调节(省时省力找到最优)等

f.接nmpc,mpc,车辆运动学，车辆动力学，轨迹跟踪，mpc参数寻优定制

g.carsim2020，matlab2019b及以下

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